\section{Anti-windup}
Da der skal indføres integral kontrol, introduceres ulineariteter i regulatoren, da integral kontrollen, ved situationer med krav om stor ændring i systemet, kan tvinge systemet i mætning. Med systemet i mætning kan integralleddet vokse voldsomt, hvilket er uhensigtsmæssigt, da det efterfølgende kan tage lang tid før integralleddet bliver tilstrækkeligt reduceret. For at imødekomme denne problemstilling indføres anti-windup til integral kontrollen. Implementeringen af anti-windup er vist på figur \ref{fig:klassiskregulering-antiwindupdiagram}.

\begin{figure}[H] %Blokdiagram af anti-windup
\centering
\begin{tikzpicture}[auto, node distance=2cm,>=latex']
    \node [input, name=input] {};
    \node [block, right of=input, node distance=3cm] (Kp) {Kp(s)};
    \node [sum, right of=Kp, node distance=3cm] (sum) {};
    \node [block, right of=sum, node distance=2cm] (saturation) {\pgftext{\includegraphics[scale=0.15]{billeder/saturation}}};
    \node [output, right of=saturation, node distance=2cm] (output) {}; 
    \coordinate [left = -1 cm, left of = input](in);
	\draw [-] (in) -- node {} (input);    
    \draw [->] (input) -- node[name=-kp] {} (Kp);
    \draw [->] (Kp) -- node [name=kp-] {} (sum);
    \draw [->] (sum) -- node [name=u] {$u$} (saturation);
    \draw [-] (saturation) -- node[name=usat] {$u_{sat}$} (output);
    \node [block, below of=-kp, node distance=1.8cm] (Ki) {Ki(s)};
    \node [block, below of=Kp, node distance=1.7cm] (produkt) {$\prod$};
    \node [block, below of=kp-, node distance=1.8cm] (integral) {$\int$};
    \node [block, below of=integral, node distance=1.8cm] (switch) {$Switch$};
    \node [sum, right of=switch, node distance=2.15cm] (sum1) {};
    \draw [->] (input) |- node {} (Ki);
    \draw [->] (Ki) -- node {} (produkt);
    \draw [->] (produkt) -- node {} (integral);
    \draw [->] (integral) -| node {} (sum);
    \draw [->] (switch) -| node {} (produkt);
    \draw [->] (sum1) -- node {} (switch);   
    \draw [->] (u) -- node {} (sum1);
    \draw [->] (usat) |- node {} (sum1);
    \coordinate [above = -1.7 cm, above of = sum1, label = left:\tiny{$+$}];
    \coordinate [below = -1.7 cm, below of = sum1, label = right:\tiny{$-$}];
    \coordinate [left of=switch,left = -0.85 cm, label = above:$u_{s}$];
    \coordinate [right of = switch, right= -0.85 cm, label = above:$u_{e}$];
\end{tikzpicture}
\caption{Blokdiagram der viser implementeringen af anti-windup.}
\label{fig:klassiskregulering-antiwindupdiagram}
\end{figure}

I afsnit \ref{indledendeanalyseafkransystem-doedzone} er de maksimale inputspændinger fundet for begge motorer. Disse spændingsniveauer er indsat i en mætningsboks, som ses på figur \ref{fig:klassiskregulering-antiwindupdiagram}.  Forskellen i spændingen før og efter denne mætningsboks findes og kaldes $u_e$. Ved $u_e$ haves et direkte udtryk for, hvorvidt systemet er i mætning, hvilket er tilfældet hvis $u_e \neq 0$. Signalet $u_s$ bestemmes af en switch ifølge formel \eqref{eq:antiwindup-us_klassisk}.
\begin{IEEEeqnarray}{rcl}
\label{eq:antiwindup-us_klassisk}
u_s = \left\lbrace
\begin{matrix}
1 & ,u_e = 0 \\
0 & ,u_e \neq 0 
\end{matrix} \right.
\end{IEEEeqnarray}
$u_s$ multipliceres til slut sammen med inputtet til integral kontrollen, hvormed integral kontrollen fungerer uændret når spændingerne ikke er i mætning, men bliver sat ud af spil ved mætning. 